Arnis ist eine sehr alte Kampfkunst und hat deswegen unterschiedliche Namen in den verschiedenen Schulen. Die drei weitläufigsten Ausdrücke sind jedoch Arnis, Eskrima/Escrima und Kali.
Da Spanisch zumeist noch als Kreolsprache auf den Philippinen existiert, hat sie auch Begrifflichkeiten in den Kampfkünsten beeinflusst. Das Wort Arnis kommt zum Beispiel vom spanischen "Arnes", was auf Deutsch Harnisch bedeutet. Dies bezieht sich auf den Harnisch, den die spanischen Konquistadoren im Kampf gegen die Filipinos trugen. Da die Spanier in diesen Rüstungen so langsam und unbeweglich waren, nahm man das Wort als Verballhornung der spanischen Kriegskünste. Auch das Wort Escrima, welches Schwert auf Spanisch heißt, stammt aus dem Spanischen. Das kastillanische Ursprungswort lautet Esgrima, wird im philippinischen Spanisch allerdings als Escrima geschrieben. Die philippinische Schrift besitzt aber kein "c", daher wird das Wort manchmal auch als Eskrima geschrieben, je nachdem ob jemand Tagalog oder eine europäischen Schrift nutzt. Das Wort bedeutet "Fechten". Der Name Kali hingegen ist Malayisch und bedeutet: Schwert. Alle Namen beschreiben jedoch ein und die selbe Kunst.