Obwohl Arnis weitläufig als philippinischer Stockkampf beschrieben wird, ist die Kunst vielschichtiger und besteht aus mehreren Kategorien oder Stufen. Es handelt sich hierbei um eine hauptsächlich bewaffnete Kampfkunst, in der davon ausgegangen wird, dass eine Waffe lediglich eine Verlängerung des Arms darstellt und es deswegen möglich ist jede Technik sowohl mit aber auch ohne Waffen durchzuführen. Anders als bei den meisten Kampfkünsten Asiens erlernt man im Arnis erst den verantwortungsvollen Umgang und die Selbstverteidigung mit einer Waffe bevor man im unbewaffneten Nahkampf unterrichtet wird.
Als während der Feudalzeit die Bevölkerung des philippinischen Archipels noch in die Kasten der Datu (Fürsten), der Maharlika (Krieger), der Timawa (Freie), und der Alipin (Leibeigene) unterteilt war, stellte Arnis eine Kriegskunst dar. Sie wurde von den Maharlika betrieben, welche an den Schwertern (Sundang/Kris/Kampilan), die sie immerzu bei sich trugen, zu erkennen waren. Die Kunst wurde ausschließlich an Mitglieder des eigenen Clans weitergegeben. Und obwohl es Schwertkämpfer waren, übten die Krieger untereinander mit Stöcken (Olisi/Baston) anstelle ihrer Waffen, um unnötigen Verletzungen zu entgehen. Gleichermaßen erlernten die Krieger aber auch den Umgang mit dem Speer oder Langstock (Sibat/Bangkaw) und den Messerkampf (Baraw/Daga). Zu den Fähigkeiten eines geübten Arnisadors gehörte es, dass er/sie auch mit zwei Waffen der selben – als auch unterschiedlicher Gattung simultan kämpfen konnte. So gehört zum Beispiel der Kampf mit dem Schwert und dem Messer (Espada y Daga) immer noch zu den Fertigkeiten eines geübten Kampfkünstlers. Schließlich übten die Krieger sich auch im unbewaffneten Nahkampf, zu dem das philippinische Boxen (Suntukan/Panantukan), Treten (Sipaan/Sikaran) und das Grappling (Dumog/Buno) gehören. Einen besonderen Teil der Kunst stellt bis heute der Umgang mit flexiblen, biegsamen Waffen, sowie Alltagsgegenständen dar.