Ist von einem Roboterarm mit mehreren Gelenken die Zielstellung bekannt
und soll daraus die verursachende Winkelstellung
ermittelt werden,
so spricht man von Inverse Kinematics. Da sich dieses Problem, also
nur in Spezialfällen lösen lässt, kommen meistens Iterationsverfahren zum Einsatz, bei denen
aus dem schrittweisen Heranführen an die Zielposition die dazu assoziierten Winkelstellungen
errechnet werden. Hierbei wird aus einer kleinen Raumänderung
mithilfe der
Jakobimatrix
(alle partiellen Ableitungen) eine kleine Winkeländerung
bestimmt.